L'existence de phénomènes d'entraide entre pairs n'est pas nouvelle. Cependant, cette pair-aidance – au sens premier – ne correspond pas aux pratiques professionnelles qu'on met derrière le rôle de pair aidant professionnel. Voici une proposition de classification des diverses réalités associées à l'idée de pair-aidance.
D'un côté, on trouve une forme qu'on peut appeler simplement entraide et qui existe sans doute depuis aussi longtemps que la vie elle-même. Cette entraide est globalement spontanée et informelle. Imaginons deux étudiants inquiets vis-à-vis d'un examen à venir. Ils se donneront un coup de main pour se préparer sans avoir à identifier cette interaction comme de l'entraide.

De plus, l'entraide renvoie à une relation réciproque. Même s'il se peut que, dans une situation donnée, l'un soit essentiellement dans un rôle d'aidant et l'autre dans un rôle d'aidé, les places peuvent tout à fait s'inverser par la suite – en fonction des besoins et des moyens de chacun.
D'un autre côté, l'expression de pair aidant renvoie aujourd'hui également – voire principalement – à un rôle professionnel. À la différence de l'entraide, cette profession implique une dynamique contractuelle et une relation formelle. Un pair aidant professionnel interviendra auprès d'un usager en raison de son contrat de travail et dans le cadre de sa fiche de poste.

Ce contexte professionnel entraine également une relation essentiellement unilatérale. Non pas que le pair aidant professionnel n'ait rien à apprendre de la personne qu'il accompagne ou ne retire rien de ces échanges. Mais les rôles sont clairement différenciés : l'un est supposé avoir besoin d'aide, l'autre est présent pour offrir son aide.
Pour terminer – et par un effet miroir vis-à-vis du contexte historique présenté plus tôt – une troisième catégorie peut être identifiée. Comme on l'a vu, avant d'aboutir à un statut professionnel, les formes spontanées d'entraide ont évolué grâce au monde associatif. En effet, au sein des groupes d'entraide, les échanges sont formalisés.

Contrairement aux deux étudiants évoqués plus tôt, les membres d'un groupe Alcooliques Anonymes identifient leurs temps de rencontre comme de l'entraide. Ce soutien entre pair est planifié, non plus spontané. Cependant, à la différence de la profession de pair aidant, la dynamique parmi les membres d'une telle association demeure réciproque. Chacun peut à la fois apporter son aide ou bénéficier de l'aide des autres, en fonction des situations.